仓库仓储货架类型多样，存取货方式重要分为以下几种，蕴含人为存取货、叉车存取货和自动化存取货。如今，好多企业都想实现仓库自动化运作，所以想用自动化仓库货架。好比四向车货架就是自动化仓储货架的一种。那么，四向穿梭车AGV若何进行入库和出库的呢？

四向穿梭车立体仓库

四向穿梭车共配置12个车轮，可实现沿轨路平面四向行驶，自由达到仓库平面上任何一个货位。四向穿梭车通过两侧车轮同时驱动保障车体在运行中不产生偏转，可在立体货架上沿纵向和横向轨路交替行驶。

同时四向穿梭车是一款既能实现纵向行走也可横向行走的智能搬运设备，四向穿梭车的矫捷性很高，可肆意变换作业巷路，并通过增减穿梭车的数量来调节系统的能力，必要时可通过组建作业车队的调度方式，来应变系统的峰值，解决出入作业的瓶颈，且还能够相互代替，当某台穿梭车或者提升机出现故障时，可通过调度系统调度其他穿梭车或者提升机，持续实现作业，系统能力不受影响。这种设备既适合低流量、高密度的存储，也适合高流量、高密度的存储，它可现效能、成本、资源的较大化。

那么四向穿梭车AGV若何进行入库和出库？

1）入库方式

a) 智能四向穿梭车技术人员先将智能四向穿梭车开机筹备好，智能四向穿梭车处于待命状态；

b) 在确认好智能四向穿梭车的取货地位后，WCS会凭据智能四向穿梭车当前的地位和主张职地位规划好行车路线，之后工作人员通过WCS向智能四向穿梭车下发放货工作；

c) 智能四向穿梭车凭据收到的工作号令，起头执行放货工作；

d) 在交叉轨路上面，智能四向穿梭车通过现实的距离以位移模式行驶，行驶过程中不休扫描车体下部所经过的轨路，每经过一个交叉地位，通过扫描轨路判断和校对所行驶距离，在靠近主张地的时辰通过侧向激光传感器微排解车地位，实现停车地位的精准定位；

e) 在子通路里面，智能四向穿梭车扫描交叉轨路和侧面校准镜反光贴，通过扫描点位判断并校对行驶距离，实现子通路内的精准定位节造，达到主张地；

f) 智能四向穿梭车达到选定的取货地位后，托盘降落，将货物置于货架上，并通知WCS系统放货工作实现；

g) 智能四向穿梭车持续接管工作指令或者返回待命区。

 2）出库方式 

a) 智能四向穿梭车技术人员先将智能四向穿梭车开机筹备好，智能四向穿梭车处于待命状态；

b) 在确认好智能四向穿梭车的取货地位后，WCS会凭据智能四向穿梭车当前的地位和主张职地位规划好行车路线，之后工作人员通过WCS向智能四向穿梭车下发取货工作；

c) 智能四向穿梭车凭据收到的工作号令，起头执行取货工作；

d) 在交叉轨路上面，智能四向穿梭车通过现实的距离以位移模式行驶，行驶过程中不休扫描车体下部所经过的轨路，每经过一个交叉地位，通过扫描轨路判断及查对所行驶距离，在靠近主张地的时辰通过侧向激光传感器微排解车地位，实现精准定位的节造和停车；

e) 在子通路里面，智能四向穿梭车扫描交叉轨路和侧面校准镜反光贴，通过扫描这些点位判断校对行驶距离，实现子通路内的精准定位的节造，达到主张地。